Como deporte se origina en España con la famosa "espada ropera", es decir, arma que forma parte del vestuario o indumento caballeresco. Hombres y mujeres lo practicaban y como testimonio, se sabe que la célebre Princesa de Éboli, bella pero tuerta, pudo haber perdido el ojo en desgraciado accidente causado por su maestro de esgrima.
Los primeros tratados de la esgrima se encontraron en España, "La verdadera esgrima" (1472) de J. Pons y "El manejo de las armas de combate" (1473) de P. de la Torre. Se trata del único deporte olímpico con origen español. Con la desaparición del duelo en el último tercio del siglo XIX, aparecen también las reglas propias de cada una de las armas de la esgrima moderna. Desde ese momento, las tres seguirán una evolución paralela.
A pesar de la historia del deporte en el país, el único deportista que ha obtenido una medalla en los Juegos Olímpicos es José Luis Abajo que obtuvo la de bronce en espada en Pekín 2008.
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